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2019-10-17 16:16發(fā)布了問答
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機器視覺鏡頭的機械參數(shù)分析---徠深科技
- 視覺應用中鏡頭的機械參數(shù)尤其重要，鏡頭一般都由光學系統(tǒng)和機械裝置兩部分組成，光學系統(tǒng)由若干透鏡（或反射鏡）組成，以構(gòu)成正確的物像關(guān)系，保證獲得正確、清晰的影像，它是鏡頭的核心。而機械裝置包括固定光學元件的零件（如透鏡座、光圈等）、鏡頭調(diào)節(jié)機構(gòu)（如光圈調(diào)節(jié)環(huán)、調(diào)焦環(huán)等）、連接機構(gòu)（比如C、CS接口）等。此外，也有些鏡頭上具有自動調(diào)光圈、自動調(diào)焦或感測光強度的電子機構(gòu)。 對于鏡頭有關(guān)的光學參數(shù)我們可以將焦距f、光圈系數(shù)（相對孔徑）、像方視場以及像差（比如畸變）看作鏡頭的內(nèi)部參數(shù)。通常用戶搭建視覺系統(tǒng)Z關(guān)心的參數(shù)，主要包括視場（FOV）、分辨率（Resolution）、工作距離（WD）和景深（DOF）。 機器視覺行業(yè)內(nèi)通常將鏡頭分定倍鏡頭、變焦鏡頭、遠心鏡頭、高精度或百萬像素鏡頭等。當然，這些分類并沒有嚴格的劃分界線。而每款鏡頭都有固定的機械參數(shù)，主要包括鏡頭的安裝尺寸、螺絲孔徑、接口尺寸、重量、工作距離、直徑、長度等。 特殊情況下，視覺應用對相機與鏡頭的安裝尺寸有限制，因此不可能選擇大尺寸的鏡頭，也可能不可以隨意選擇小尺寸的鏡頭。因此選擇鏡頭時，某些機械參數(shù)對象在一些情況下也是需要考慮的。螺絲孔徑： 主要是指一些鏡頭的光圈、對焦有固定螺絲，一般來說，這些螺絲是M1的。平時比較難買，都是鏡頭配的，如果丟了，又想要鎖定光圈對焦等，比較難找這些螺絲。鏡頭的接口： 作為一個非常重要的參數(shù)，決定了其能適用于何種接口的相機。因此選型時一定要注意。安裝尺寸： 一般的鏡頭都是靠接口連接相機起固定作用。但是有一些大的鏡頭，其體積重量非常大，因此在鏡頭殼體上也會有安裝孔徑。這時就必須要保證其安裝孔位與底板、與相機安裝孔位等在同一平面上。 在部分高速運動的視覺系統(tǒng)中，如果鏡頭的重量太重，會產(chǎn)生很大的物理慣性。在采集圖片時，就產(chǎn)生拖影，圖像變得模糊。因此同樣的情況下，使用遠心鏡，比變焦鏡頭要穩(wěn)定，圖像質(zhì)量也更佳。 當安裝相機時，如果底板較大，就會對鏡頭造成安裝限制。所以直徑不能太大，不然就會對安裝造成干涉。 鏡頭工作的時候，實際工作距離是固定的，但是有些鏡頭的工作距離是不能改變的，如遠心鏡頭、顯微鏡等。一般遠心鏡頭的工作距離為40mm、65mm、110mm等，如果與標準的工作距離不相等，則無法清晰的成像。從經(jīng)驗來看，當鏡頭的長度越長時，運動時產(chǎn)生的慣性就越大，靜態(tài)工作時，其振動能力也越弱。
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2019-10-17 16:16發(fā)布了技術(shù)文章
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機器視覺鏡頭的機械參數(shù)分析---徠深科技
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2019-10-15 16:58發(fā)布了問答
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竟然有這些，非標自動化設備常見的故障原因----徠深科技
- 隨著非標自動化的普及，越來越多的企業(yè)采用了非標自動化設備，設備在運用的過程中，或多或少會遇到一些問題，那么非標自動化設備常見的故障原因有哪些呢？一起來看看1.開路或斷路 從邏輯狀態(tài)特性來講，此類故障是固定故障。如儀表設備的輸出和反饋信號的輸入回路斷開或者開路。2.電源故障 此類故障屬于靜態(tài)故障。電源故障的原因多由電源線或地線開路、接線錯誤或者接觸不良造成，也可能是由于儀表設備或者電路板的自身電源組件組件的輸入電壓超過允許偏差，以及電源組件自身電路故障造成的輸出電壓超過允許偏差（如電壓的異常升高或者降低）。3.無源器件故障 此類故障如電阻器端帽松脫造成開路，電容器斷路或者開路，電容值或電阻值發(fā)生變化，電阻器燒毀等。電阻值的變化可能造成邏輯值模糊等故障，電容值的變化可能引起去耦不良、振蕩器頻率變化以及造成電動機等設備不能起動等故障。4.電源去耦不良 這類故障主要是產(chǎn)生的干擾波形（或信號）被疊加到正常的波形上?？捎么笕萘康臑V波電容和高頻性能好的瓷片電容來YZ這種干擾。5.干擾 這種故障是因為一條線上的信號因感應而耦合到另一條線上形成的，串音信號的大小與線間距和信號頻率均成正比。如強電和弱電混置于同一電纜中，使弱電信號不良甚至燒毀信號通道。6.輔助設備或裝置不可靠 設備或裝置因為各種原因而造成其可靠性差，如節(jié)點或接觸器性能不可靠、機械故障等。7.PCB故障 因PCB的供電電源短路或者開路、跳線地址錯誤，尤其是高集成度的IC芯片因制造缺陷、過熱等原因產(chǎn)生交互作用而造成瞬態(tài)故障損壞。8.接觸不良 這是一種常見而又極使維護人員頭痛的故障。故障癥狀類似于開路，但卻具有一定的偶然性，故障的初期極難被發(fā)現(xiàn)。造成接觸不良的常見原因有：插件松動，焊接不良，接點表面氧化，端子接線不牢固（有時為環(huán)境振動大造成），接觸簧片彈性退化等。Z重要的是shou次安裝時要確保牢固可靠。9.絕緣不良 此類故障極易被人忽視。電路板上若因表面處理不良等而造成的絕緣不良，將會導致信號串線和泄漏，使電路板工作不穩(wěn)定甚至無法正常工作。10.屏蔽不良 可能產(chǎn)生信號畸變或者失真等相關(guān)故障。11.元器件老化和質(zhì)量不良 任何設備都有正常的使用壽命，超過這個期限，各元器件等都會進入衰耗期，這時故障率會大大地增加。元器件質(zhì)量不良同樣會引起故障率高。
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2019-10-15 16:58發(fā)布了技術(shù)文章
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竟然有這些，非標自動化設備常見的故障原因----徠深科技
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2019-10-11 17:18發(fā)布了問答
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【案例】龍門架式焊接框架，輕松實現(xiàn)自動化---徠深科技
- 項目需求：1、流程：上料——切割——定型（可人工點焊組裝，可自動）——機器人滿焊——下料2、材質(zhì)：Q345鋼，成品多種規(guī)格，按批次生產(chǎn)3、成品尺寸：長度4米左右（Z長），寬度1.5米左右，高度在0.3-0.6米左右，鋼板Z厚的50mm，焊接強度要求高4、產(chǎn)量：焊接好的設備底板和上支架大概有5噸左右，成品每月至少生產(chǎn)500t項目分析：1. 綜合客戶需求情況，建議采用自動化焊接定型2. 初步預計整條流水線長度在70米左右3. 等離子切割可能不是很合適，因為等離子切割的Z大厚度是35mm解決方案說明（流程）：流程說明：1.鋼板原材料需要運送至全自動上料機構(gòu)處；2.上料機（采用龍門架式）進行自動上料至輸送機構(gòu)平臺；3.輸送機構(gòu)送料至全自動切割機構(gòu)起始點，切割機構(gòu)按照要求進行自動切割（按焊接工藝及先后順序進行合理切割）；4.切割后的材料自動進入全自動定型焊接平臺，由一號機械手抓取材料至指定位置，二號機械手進行焊接，直至所有定型焊接完成后即可；5.定型后自動進入全自動滿焊工位，由焊接機器人自動進行滿焊工作；6.滿焊完成后自動進入全自動下料機構(gòu)，進行自動下料碼放工作。解決方案核心圖：方案核心說明：1.圖片效果是展示的該方案的核心部位（即滿焊工位），其他工位圖需要詳細了解生產(chǎn)加工工藝后再次進行優(yōu)化設計；2.采用該龍門架式焊接方案的優(yōu)點：機器人只需要一臺、節(jié)約成本、空間利用合理、焊接尺寸大、產(chǎn)品尺寸更換也無需更換該機器人等優(yōu)點。
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2019-10-11 17:18發(fā)布了技術(shù)文章
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【案例】龍門架式焊接框架，輕松實現(xiàn)自動化---徠深科技
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2019-10-09 16:48發(fā)布了問答
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工業(yè)機器人在視覺系統(tǒng)的工作過程---徠深科技
- 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)在工業(yè)中得到了廣泛的應用，這不光設計到了計算機、圖像、模式識別等領域，但對于其工作原理都不甚了解。需要明白的是：了解清楚工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的工作過程，可以更好的完善系統(tǒng)以及促進其發(fā)展。 一套完整的工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的工作過程如下： 1、工件定位檢測器探測到物體已經(jīng)運動至接近攝像系統(tǒng)的視野ZX，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。 2、圖像采集部分按照事先設定的程序和延時，分別向攝像機和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動脈沖。 3、攝像機停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機在啟動脈沖來到之前處于等待狀態(tài)，啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。 4、攝像機開始新的一幀掃描之前打開曝光機構(gòu)，曝光時間可以事先設定。 5、另一個啟動脈沖打開燈光照明，燈光的開啟時間應該與攝像機的曝光時間匹配。 6、攝像機曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出。 7、圖像采集部分接收模擬視頻信號通過A/D將其數(shù)字化，或者是直接接收攝像機數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。 8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計算機的內(nèi)存中。 9、處理器對圖像進行處理、分析、識別，獲得測量結(jié)果或邏輯控制值。 10、處理結(jié)果控制流水線的動作、進行定位、糾正運動的誤差等。
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2019-10-09 16:48發(fā)布了技術(shù)文章
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工業(yè)機器人在視覺系統(tǒng)的工作過程---徠深科技
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2019-09-25 16:44發(fā)布了問答
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購買工業(yè)相機需要了解的參數(shù)---徠深科技
- 工業(yè)相機是機器視覺系統(tǒng)中的一個關(guān)鍵組件，其Z本質(zhì)的功能就是將光信號轉(zhuǎn)變成小型高清工業(yè)相機為有序的電信號。要進行怎樣的拍攝，要達到什么樣的效果，就要選擇合適的相機，購買工業(yè)相機前了解其具體參數(shù)尤為重要，才能根據(jù)具體使用環(huán)境設計相應的機器視覺系統(tǒng)。1、分辨率（Resolution） 相機每次采集圖像的像素點數(shù)。對于數(shù)字工業(yè)相機一般是直接與光電傳感器的像元數(shù)對應的，對于模擬相機則是取決于視頻制式，PAL制為768*576，NTSC制為640*480。2、像素深度（Pixel Depth） 即每像素數(shù)據(jù)的位數(shù)，一般常用的是8Bit，對于數(shù)字工業(yè)相機一般還會有10Bit、12Bit等。3、Z大幀率（Frame Rate）/行頻（Line Rate） 即相機采集傳輸圖像的速率，對于面陣相機一般為每秒采集的幀數(shù)，對于線陣相機為每秒采集的行數(shù)。4、曝光方式（Exposure）和快門速度（Shutter） 對于線陣相機都是逐行曝光的方式，可以選擇固定行頻和外觸發(fā)同步的采集方式，曝光時間可以與行周期一致，也可以設定一個固定的時間；面陣工業(yè)相機有幀曝光、場曝光和滾動行曝光等幾種常見方式。數(shù)字工業(yè)相機一般都提供外觸發(fā)采圖的功能，快門速度一般可到10微秒，高速工業(yè)相機還可以更快。5、像元尺寸（Pixel Size） 像元大小和像元數(shù)共同決定了相機靶面的大小。目前數(shù)字工業(yè)相機像元尺寸一般為3-10μm，一般像元尺寸越小，制造難度越大，圖像質(zhì)量也越不容易提高。6、光譜響應特性(Spectral Range) 指該像元傳感器對不同光波的敏感特性，一般響應范圍是350-1000nm,一些相機在靶面前加了一個濾鏡，濾除紅外光線，如果系統(tǒng)需要對紅外感光時可去掉該濾鏡。
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2019-09-25 16:44發(fā)布了技術(shù)文章
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購買工業(yè)相機需要了解的參數(shù)---徠深科技
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2019-09-24 16:39發(fā)布了問答
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【案例】非標自動化，鋼片分料裝配工作站---徠深科技
- 項目需求：需要一臺自動化鋼片分料機將500一捆的鋼片放在電泳模具上；項目分析：1.綜合該項目情況，我司會設計一臺針對此鋼片的專用分料工作站；2.鋼片專用放置工裝可根據(jù)客戶需求調(diào)整；解決方案說明總圖：流程說明圖： 1. 人工將鋼片放在尼龍上料臺的2個槽內(nèi)； 圖示為放0.7毫米的鋼片2捆1000張；每個槽500張。 2.真空吸盤組件工裝將鋼片吸附；通過2個氣缸控制提升移動到臨時鋼片放置架上后松開鋼片；（真空吸盤為帶緩沖吸盤；2個真空緩沖吸盤附近裝有可調(diào)噴氣嘴）。 3. 鋼片夾持工裝組件通過2個單軸機器人把鋼片從鋼片臨時放置架上抓取， 按程序把鋼片放在產(chǎn)品電泳模具上。 4. 重復以上步驟。工作站外形尺寸： 長x寬x高:1500毫米*800毫米*1400毫米鋼片分料裝配工作站---GX、簡捷、敏捷、方便1.產(chǎn)品機構(gòu)緊湊，占用空間小。2.工作站工作效率高，完成整個動作只需要8~10秒;無不良率和報廢率。3.產(chǎn)品工裝簡便易調(diào)整，如果以后增加新產(chǎn)品只需更換簡單的上料臺和產(chǎn)品放置模具即可。4.操作簡單方便易學。
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2019-09-24 16:39發(fā)布了技術(shù)文章
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【案例】非標自動化，鋼片分料裝配工作站---徠深科技
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2019-09-19 17:03發(fā)布了問答
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選購工業(yè)相機的注意事項---徠深科技
- 在機器視覺、工業(yè)影像等實際應用中應該如何選擇工業(yè)相機呢?1、模擬相機&&數(shù)字相機 模擬相機必須帶數(shù)字采集卡，標準的模擬相機分辨率很低，另外幀率也是固定的。這個要根據(jù)實際需求來選擇。另外模擬相機采集到的是模擬信號，經(jīng)數(shù)字采集卡轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號進行傳輸存儲。模擬信號可能會由于工廠內(nèi)其他設備(比如電動機或高壓電纜)的電磁干擾而造成失真。隨著噪聲水平的提高，模擬相機的動態(tài)范圍(原始信號與噪聲之比)會降低。動態(tài)范圍決定了有多少信息能夠被從相機傳輸給計算機。數(shù)字相機采集到的是數(shù)字信號，數(shù)字信號不受電噪聲影響，因此，數(shù)字相機的動態(tài)范圍更高，能夠向計算機傳輸更精確的信號。2、相機分辨率 根據(jù)系統(tǒng)的需求來選擇相機分辨率的大小,僅僅是用來做測量用，那么采用亞像素算法，130萬像素的相機也能基本上滿足需求，但有時因為邊緣清晰度的影響，在提取邊緣的時候，隨便偏移一個像素，那么精度就受到了極大的影響。故我們選擇300萬的相機的話，還可以允許提取的邊緣偏離3個像素左右，這就很好的保證了測量的精度。3、CCD&&CMOS 如果要求拍攝的物體是運動的，要處理的對象也是實時運動的物體，那么當然選擇CCD芯片的相機為Z適宜。但有的廠商生產(chǎn)的CMOS相機如果采用幀曝光的方式的話，也可以當作CCD來使用的。又假如物體運動的速度很慢，在我們設定的相機曝光時間范圍內(nèi)，物體運動的距離很小，換算成像素大小也就在一兩個像素內(nèi)，那么選擇CMOS相機也是合適的。因為在曝光時間內(nèi)，一兩個像素的偏差人眼根本看不出來(如果不是做測量用的話)，但超過2個像素的偏差，物體拍出來的圖像就有拖影，這樣就不能選擇CMOS相機了。4、彩色&&黑白 如果要處理的是與圖像顏色有關(guān)，那當然是采用彩色相機，否則建議你用黑白的，因為黑白的同樣分辨率的相機，精度比彩色高，尤其是在看圖像邊緣的時候，黑白的效果更好。5、傳輸接口 根據(jù)傳輸?shù)木嚯x、穩(wěn)定性、傳輸?shù)臄?shù)據(jù)大小(帶寬)選擇USB、1394、Camerlink、百兆/千兆網(wǎng)接口的相機。6、幀率 根據(jù)要檢測的速度，選擇相機的幀率一定要大于或等于檢測速度，等于的情況就是你處理圖像的時間一定要快，一定要在相機的曝光和傳輸?shù)臅r間內(nèi)完成。7、線陣&&面陣 對于檢測精度要求很高，面陣相機的分辨率達不到要求的情況下，當然線陣相機是必然的一個選擇。8、CCD靶面 靶面尺寸的大小會影響到鏡頭焦距的長短，在相同視角下，靶面尺寸越大，焦距越長。在選擇相機時，特別是對拍攝角度有比較嚴格要求的時候，CCD靶面的大小，CCD與鏡頭的配合情況將直接影響視場角的大小和圖像的清晰度。因此在選擇CCD尺寸時，要結(jié)合鏡頭的焦距、視場角一起選擇，一般而言，選擇CCD靶面要結(jié)合物理安裝的空間來決定鏡頭的工作距離是否在安裝空間范圍內(nèi)，要求鏡頭的尺寸一定要大于或等于相機的靶面尺寸。
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2019-09-19 17:03發(fā)布了技術(shù)文章
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選購工業(yè)相機的注意事項---徠深科技
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2019-09-18 16:14發(fā)布了問答
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什么是激光焊縫追蹤以及原理---徠深科技
- 激光焊縫追蹤傳感器采用激光三角反射式原理，即激光束被放大形成一條激光線投射到被測物體表面上，反射光透過高質(zhì)量光學系統(tǒng)，被投射到成像矩陣上，經(jīng)過計算得到傳感器到被測表面的距離（Z軸）和沿著激光線的位置信息（X軸）。移動被測物體或輪廓儀探頭，就可以得到一組三維測量值。所獲得的信息可用于焊縫搜索定位、焊縫追蹤、自適應焊接參數(shù)控制、焊縫成形檢測并將信息實時傳遞到機械手單元，完成各種復雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實現(xiàn)智能化焊接。 焊縫追蹤傳感器主要由CCD相機、半導體激光器、激光保護鏡片、防飛濺擋板和風冷裝置組成，利用光學傳播與成像原理，得到激光掃描區(qū)域內(nèi)各個點的位置信息，通過復雜的程序算法完成對常見焊縫的在線實時檢測。對于檢測范圍，檢測能力以及針對焊接過程中的常見問題都有相應的功能設置。傳感器通常以預先設定的距離(超前)安裝在焊槍前部，因此它可以觀察焊縫傳感器本體到工件的距離，也就是安裝高度取決于所安裝的傳感器型號。當焊槍在焊縫上方正確的定位后才能使得攝像機觀察到焊縫。 設備通過計算檢測到的焊縫與焊槍之間的偏差，輸出偏差數(shù)據(jù)，由運動執(zhí)行機構(gòu)實時糾正偏差，精確引導焊槍自動焊接，從而實現(xiàn)與機器人控制系統(tǒng)實時通訊追蹤焊縫進行焊接，就等于是給機器人裝上眼睛。手工或半自動焊接是依靠操作者肉眼的觀察和手工的調(diào)節(jié)來實現(xiàn)對焊縫的追蹤。對于機器人或自動焊接專機等全自動化的焊接應用，主要靠機器的編程和記憶能力、工件及其裝配的精度和一致性來保證焊槍能在工藝許可的精度范圍內(nèi)對準焊縫。通常，機器的重復定位精度、編程和記憶能力等已能滿足焊接的要求。 然而，在很多情況下，工件及其裝配的精度和一致性不易滿足大型工件或大批量自動焊接生產(chǎn)的要求，其中還存在因過熱而導致的應力和變形的影響。因此，一旦遇到這些情況，就需要有自動追蹤裝置，用來執(zhí)行類似于手工焊中人眼與手的協(xié)調(diào)追蹤與調(diào)節(jié)的功能。
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2019-09-18 16:14發(fā)布了技術(shù)文章
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什么是激光焊縫追蹤以及原理---徠深科技
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